程时：“所以要在五轴数控系统基础上，新增辅助CPU，专门负责B轴的旋转运算与协同控制，将六轴联动运算拆分为用两个CPU做直线轴运算，一个CPU进行旋转轴运算。”

“还要进行算法复用与优化。复用五轴联动的线性和圆弧插补算法，要编写六轴专用协同子程序，嵌入五轴数控系统，实现六轴联动的轨迹平滑控制简化运算逻辑，要重点解决B轴与C轴的双旋转协同以及旋转轴与直线轴的同步插补的问题。”