古希腊是第一个拥有路轨运输的国家，至少二千年前已有马拉的车沿着轨道运行。

1804年，理查·特尔维域克在英国威尔士发明了第一台能在铁轨上前进的蒸汽机车。

1814年，史蒂芬孙成功地制造了第一台蒸汽作动力的火车机车。

第一台取得成功的蒸汽机车是乔治·史蒂芬孙在1829年建造的“火箭号”。

大宋朝廷的动员能力还是非常出色的，铁轨架设在泥土上，铁轨下面必须铺设枕木及孙头，以分散火车的重量，防止铁轨因压力太大而下陷到泥土里。因为铁轨与火车车轮的接触面积小，但是火车非常重，因此铁轨所承受的压力相当地大。