唐代禁卫军分为南、北两衙，南衙卫兵共有“十六卫”，“南衙十六卫”中，除左右千牛卫和左右监门卫不领府兵、只负责警卫外，前“十二卫”都遥领全国府兵。

北衙禁军由“北门屯营”逐渐发展为“北衙六军”等，其中最为有名的一支就是“羽林军”。北衙禁军是皇帝私人军队，是“募兵”，由皇帝亲信指挥。南北衙禁卫军共同卫戍皇宫和京师，并相互牵制。