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唐代禁卫军分为南、北两衙,南衙卫兵共有“十六卫”,“南衙十六卫”中,除左右千牛卫和左右监门卫不领府兵、只负责警卫外,前“十二卫”都遥领全国府兵。
北衙禁军由“北门屯营”逐渐发展为“北衙六军”等,其中最为有名的一支就是“羽林军”。北衙禁军是皇帝私人军队,是“募兵”,由皇帝亲信指挥。南北衙禁卫军共同卫戍皇宫和京师,并相互牵制。